Este mapa, con el título original de La Villa de Madrid Corte delos Reyes Catolicos de Espanna, fue realizado por el cartógrafo italiano Antonio Mancelli. La toma de datos se realizó entre los años 1614 y 1623, para terminar convertido en dos planchas que formarían el mapa que conocemos y fue publicado en 1623. Utiliza una perspectiva de vista de pájaro y es el primer plano conocido de la ciudad de Madrid.
Originalmente se imprimieron 300 láminas, 150 planos y otras 150 estampas de este mapa, de los cuales no se conserva ninguno en la actualidad. Esta copia, presente en la Cartoteca del Instituto Geográfico Nacional, se corresponde con una copia publicada por Frederik de Wit en torno a 1695 en Países Bajos.